Snímek vypráví o čtveřici zvířecích celebrit z Central Park ZOO v New Yorku. Nejlepší přátelé - lev, zebra, žirafa a těhotná hrošice - si užívají péče ošetřovatelů do té doby, než jeden z nich zmizí. Zbytek se ho vydává hledat, ale během útěku ze zoologické zahrady jsou polapeni a deportováni do míst, jaká nikdo z nich neočekával - do "domovské" Afriky. Zvířátka se tak musí vypořádat se skutečným životem v přírodě, s problémy, se kterými se během svého života zatím nepotýkala (shánění potravy). Naštěstí nejsou na Madgascaru sami, potkají se tu například s lemurem, který si libuje v pořádání opravdu hlučných rave parties. Avšak ne každý je vítá s otevřenou náručí.
